Un día de primavera del año 1905 José Bullón Lobato, un agricultor de la localidad de Benaoján, Málaga, se dispuso a explorar una cavidad que se encontraba cerca de su casa con el propósito de encontrar guano (excrementos) de murciélago con el que abonar sus tierras. La cavidad terminó siendo más profunda de lo que esperaba y pronto se halló dentro de una cueva en la que encontró restos de huesos, cerámicas, pinturas en las paredes y unos símbolos extraños para él. José llamó a su descubrimiento Cueva de los Letreros.

Cuatro años más tarde José mostró y guió a través de la cueva a Willoughby Verner, un militar británico retirado que vivía en Gibraltar y había oído hablar del hallazgo ya que, aficionado a la ornitología, solía recorrer la Sierra de Grazalema y Serranía de Ronda. Este hombre escribió varios artículos sobre sus misteriosos símbolos para una revista de Londres que fueron leídos por Henri Breuil, una eminencia de la arqueología y las culturas prehistoricas. Rápidamente, Henri se dispuso a organizar una expedición a la cueva junto a otros expertos en la materia. La expedición tardó un mes en completarse, los investigadores pudieron incluso alcanzar los rincones menos accesibles gracias a los escalones que José había estado tallando durante los años anteriores y así comprobaron que las más de mil ejemplares que hallaron pertenecían a la era paleolítica y neolítica. 

Los arqueólogos temían por el destino de este increíble descubrimiento, al que bautizaron como Cueva de la Pileta por su cercanía a una fuente romana con ese nombre, y rogaron a José que custodiase el lugar, y así fue como la familia Bullón, humildes campesinos, se convirtieron en los protectores de esta gruta. 

En el año 1924 la cueva es declarada Monumento Histórico Nacional y Tomás Bullón García, hijo de José, nombrado Guarda Oficial de ésta. Tomás habría descubierto ese mismo año la entrada actual de la cueva, posibilitando un mejor acceso al público ya que anteriormente se accedía con cuerdas a través de la sima. 

La familia Bullón estuvo siempre al cuidado de la cueva convirtiéndose en pionera en la protección de una obra de arte que por aquel entonces apenas tenía reconocimiento. Los hermanos Bullón hicieron una gran labor adecuando los escalones del recorrido y en 1992 descubrieron una nueva galería en la que hallaron pinturas y grabados rupestres. Estos dos hombres, Tomás y Eloy Bullón, establecieron un plan de uso y gestión del enclave conforme al espíritu de conservación que debe regir el tratamiento de todo bien que debe ser conservado. A día de hoy siguen siendo los bisnietos y tataranietos de José los enseñan el monumento a los visitantes. 

Las tierras que rodean la cueva pertenece desde que Tomás pudo comprar las tierras a la familia Bullón y existe un debate de si un monumento tan importante como éste debe o no ser público. La familia se ha enfrentado en una ocasión a un intento de expropiación por parte de la Junta.

En la cueva podemos encontrar pinturas de cabras, la famosa yegua preñada, un enorme pez de 1,5 metros, una figura que todavía se sigue discutiendo si es una foca o una mujer y figuras esquemáticas interpretadas como calendario entre otros símbolos.